– Hōzōin-ryū sojutsu, técnicas tradicionales del manejo de la lanza.
– Tenjin shin’ yo ryu jujutsu, lucha cuerpo a cuerpo, con Tokusaburo Tozawa en 1901.
– Gozo-Ha Yagyu Shinkage Ryu, kenjutsu, esgrima con sable, con Masakatsu Nakai entre 1903 y 1908.
– Judo estilo Kodokan, con Kiyoichi Takagi en 1911.
– Daito Ryu aiki-jujutsu, con Sōkaku Takeda desde 1915 hasta 1937 aproximadamente, siendo uno sus discípulos más destacados.

​En 1927, Ueshiba se muda a Tokio y con permiso de Takeda abre su primer dojo llamado Kobukan, en el que enseña Daito ryu aikijūjutsu. Posteriormente, Ueshiba fue haciendo su propio camino, separándose del Daito ryu aikijujutsu de su maestro Sokaku Takeda, e implementando cambios en las técnicas. Estos cambios fueron reflejándose en los nombres que fue adoptando para referenciar sus enseñanzas.

De modo que del aiki-jūjutsu original pasó a ser también conocido como el Ueshiba-ryū. El desarrollo del aikidō actual comenzó tras la época del llamado Asahi-ryū en 1933, durante la cual Ueshiba aún enseñaba Daito ryu aikijujutsu. El Asahi-ryu fue nombrado así por el dojo en el periódico Asahi en la ciudad de Osaka. Este dojo fue formado por Sokaku Takeda en 1936, por razones económicas. Así de regreso en Tokio el maestro Ueshiba dio origen al llamado aiki budō.